Hierzu gibt es ein geeignetes Tool aus dem Universe-Repository, einfach installieren:
sudo apt-get install youtube-dl
Nun kann man einfach YouTube-Videos downloaden indem man dem Kommando einfach den jeweiligen YouTube-Links folgen lässt:
youtube-dl [download-link]
Zum Beispiel:
youtube-dl http://www.youtube.com/watch?v=i1PMYSOUWe8